故事設定在《CODE GEASS 反叛的魯路修》的四年後 講述了兩名以高超的武藝廣為人知的傭兵，亞修和羅瑟的故事
阳希转生到了异世界。可既不是勇者也不是魔王，偏偏成了个不上不下的魔族——魔王部下。某天，勇者小队为讨伐魔王攻入魔王城。身为守将的阳希本应迎战，却对敌方牧师塞西莉娅一见钟情。
居住在六叶镇的双胞胎兄妹，王道游飞和王道游步，是经营着稍微有些可疑的宇宙人驱逐公司UTS（宇宙人纠纷咨询所）的小学生。 用游飞制作的神秘装置寻找外星人，每天都过着徒劳而辛苦的生活。 ....没错，直到那天！！ 使用最新制作的神秘回收机，二人终于寻找到了真正的宇宙飞船，并在那艘宇宙飞船上邂逅了来自遥远彼方ベルギャー星団的外星人，ユウディアス！ 现在，自遥远银河尽头而来的宇宙战士，将在名为“超速决斗”的新战场奔驰战斗！ 要上了！GoRush！
灰回航一是个有过英雄梦，现在却已放弃的平凡大学生。然而这样的他，却暗地里穿着扮成欧尔麦特的服装，假装自己是职业英雄热心助人并乐此不疲。
过着一天天平凡日子的航一，有天却遇上了未经许可在街头办演唱会的自称偶像·POP☆STEP与自称“专门清理垃圾的‘清道夫’”的神秘面具男·手指虎，并卷进了“义警团”的行动之中。
以非法方式拯救人们的他们，是扰辞秩序的犯罪者，又或者是正义的自警团。
非法英雄“义警团”的故事就此展开。
